美国加州大学伯克利分校一个研究小组开发了一款可在空中变形的 4 轴无人机。其设计的特别之处在于单是使用被动式旋转接头，毋须额外的驱动器就可实现飞行中折叠机臂的功能。折叠后的缩小机身可穿过间隙等狭小空间。
马达推力控制机臂折叠
与一般 4 轴飞行器不同，这架无人机的机臂与中央机身是用装有弹簧的铰链（sprung hinges）连接，当螺旋桨出现低推力时，弹簧铰链容许飞行器的机臂向下摺叠。
机臂与中央机身是用装有弹簧的铰链（sprung hinges）连接
弹簧铰链容许飞行器的机臂向下折叠
当机臂的马达（或称电机）停止运转时，弹簧将装上铰链的机臂拉到垂直位置，但当马达启动时，由马达施加的力量即超过弹簧中的张力，并将机臂重新展开。这样的一开或一合不需半秒就能完成，但机身的整体尺寸就减少了 50%。
折叠后的缩小机身可穿过间隙等狭小空间
可缩小穿越狭窄空间
这种变形设计容许飞行器通过普遍「不能变形」 4 轴机不可穿越的狭窄空间，像是小窗户。你可能会说，体积较小的无人机可在不变形的情况下做到这一点，但大一点的无人机其实更稳定，负载能力也较高，而且续航力更长。
另外它之所以这样设计，还是因为可沿用现有的 4 轴飞行器遥控器及轨迹生成算法，但前题是要满足一些控制输入的附加约束。
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